后人称正一道,创立人是江苏封县人张陵,为汉功臣张良第八世孙,本太学诸生,自幼好道,天文地理、河洛图纬无所不知,尤好老庄,曾任巴郡江州令,后弃官入北邙山修长生之道,常读《黄帝九鼎丹经》,丹成于繁山,又得隐书于嵩山石室,因朝政纷乱,隐退余杭十年,汉顺帝时（126—144）于四川鹤鸣山,传播“三官手书”,和“正一盟威”之道，为百姓治病、消灾,汉安元年（142）太上亲授天师《正一经》、《太平洞极之经》等,固号”天师道”。又因要求学道之人要奉献五斗米,固后人称为五斗米道。天师道尊崇老子为教祖,尊为太上老君,以《老子五千文》为主要经典,以《老子想尔注》传世教民,信奉的主要经典还有《太平洞极经》、《太清经》、《太玄经》、《正一经》、《五斗经》等,又规定教徒:一要诵习《五千文》,二不妄祀,三有罪首过,四符水治病,五用章表与鬼神为誓约,六修桥铺路,七行黄赤之道,八置祭酒，设立二十四治以领道民,九收信米五斗等。其孙张鲁,人称系师,后归顺曹魏,被拜为镇南将军,得封万户侯,使天师道发展壮大,特别是张鲁在汉中施行政教合一,使天师道不但在民间传播而且逐渐转向上层领域发展,这样,天师道不仅有经典、醮仪、科戒,而且已是信徒遍布巴蜀、汉中,成为影响很大的有组织的宗教团体,固后人均认定天师道为道教的正统,至元成宗大德八年（1340）第38代天师张宇材被授予“正一教主,主领三山符箓”后,从此,天师道又名正一道。与金元时兴起的全真道并成为两大教派,延续至今。

天师道又分为南天师和北天师。

北天师道是由北魏寇谦之改革五斗米道而形成的,其主要道场建立在今山西大同[原称平城],他改革的主要内容是;清整原三张的五斗米道,除去三张伪法,租米钱税以及男女合气之术,新天师道所传《云中音诵新科之戒》,宣讲《新科》等大道清虚之道,提倡专以礼度为首,而加以服食闭练,其新天师道的做法有：一是取消蜀土宅治之号,不再沿用五斗米道以师为治的管理体制;二是废除天师祭酒道官私置治职和世袭旧制,改革三张祖孙世袭天师之位的传统;三是革除三张时期租米钱税制度,道民只需交纸三十张,笔一管,墨一锭,以供修表救度之用;四是除去男女合气之术;五是宣示“新科之戒”,提倡礼法,按儒家伦理道德规范,增订道教戒律和斋仪;六是吸收佛教“轮回生死”之教义,宣讲善恶报应之说;七是将服饵修炼之术与符水禁咒之术如方技、符水、医药、卜筮、谶纬之书合而为一;八是道徒诵习道经,改“直诵”为“乐诵”,即诵经用音乐伴奏。这样,新天师道重视醮仪,提倡礼度,改变了过去以符水疗病及注重炼形的教义,特别是泰常八年[423],有道士李谱文所传《录图真经》等醮仪感动太武帝,太武帝于太平真君三年[442]亲自道坛,受道教符录,使新天师道与皇权结合,一度成为国教,不断发展壮大。

南天师道是由简寂先生陆修静改革江南天师道而形成的,主要表现在他对江南天师道组织进行整顿和改造,并积极收集整理道经,制订道教斋醮科仪,推动了南朝旧道教的改革和士族新道教的形成,特别是陆修静在孝武帝大明五年[461]至宋明帝泰始三年[467]七年间隐居庐山修建太虚观[后人称简寂观],他以太虚观为大本营,在此收徒布道,不断扩展太虚观,曾先后扩建有白云馆、朝真馆,炼丹井,捣药臼,洗药池等,太虚观兴起后,先后又建筑有康王观,崇善观,咏真观,昭德观,白鹤观,广福观,太平观等数十座道观,均规模宏大,雄伟壮观,因而被誉之为道教“咏真第八洞天”。随着庐山道教的扩大,其地位和声誉不断显赫,逐渐成为名震南北的重要道场,使得四方高道纷至沓来,至唐宋时,先后有许坚,钱朗,孙晟,郗法遵等大批高道云集庐山,庐山高道辈出,名声大震于江南。为了完善斋醮科仪,他一是吸收儒家传统的忠孝礼义等伦理道德并作为道徒必需遵守的教规,强调忠孝为先,这样,既保证了道士严格遵守教戒,一心修善立功,又更加完善了宗教仪范。二是吸收佛教“三业清静”思想,即要求去贪、忿、痴,身除杀、盗、淫等,以制定斋仪,并特别强调”斋直为求道之本”。三是注重广收道经,著书立说。他“祖述三张,弘衍二葛”潜心道教理论研究,并著有《灵宝经目录序》,《太上洞玄灵宝众简文》、《洞玄灵宝斋说光烛戒罚灯祝愿仪》、《太上洞玄灵宝授度仪》、《道门科略》、《洞玄灵宝五感文》等,他将这些斋戒仪范著作和收集的道经如药方、符图等计1228卷,已行世有1090卷等，均采用“三洞四辅十二类”的方法,成为道教史无前例的道书分类法,他将这些道书整理集成《三洞经书目录》,于太始七年[471]上献朝廷,深受宋文、明二帝赞赏,使“灵宝之教,大行于世”,特别是他总括”三洞”，改革旧天师道,并提倡以斋仪为主的道教,由此其名望不断壮大,威震江南,成为江南道教的统领,与北魏寇谦之改革的“北天师道”南北并存,而称南天师道。