最早的蛮族动乱结束后，法兰克人、凯尔特人、汪达尔人纷纷建立各自的国家。条顿征服席卷了整个西北欧，他们的武士几乎全是步卒，从塔西陀（Tacitus）的文集中，可以发现当时的日耳曼部落中有很隆重的成人典礼。全族的男子聚到一起，适龄的青年由部落首领或者其父亲授予一矛一盾，正式成为战士。在当时的高卢人中间，这种仪式很普遍。法兰克人沿用了这些传统，从查理曼，到虔诚者路易，到大胆查理，他们在成人礼上都被授予一把佩剑。我们可以认为，这是骑士受勋仪式的前身。

众所周知，加洛林王朝是最早采用领地和采邑制度的国家。查理曼一生南征北讨，但缺乏足够的资金来维持庞大的军队。于是他将征服的土地划成小块，连同上面的农民一起，赐给众多的追随者。这就是封建制度，拥有地产的人也拥有政权。当然，国王和领主之间是有契约的：国王向领主提供保护，作为回报，领主们每年要上缴税收，并且定期服役。土地还是归国王所有，领主们只有使用权罢了。查理曼的强大足以震慑四方，但他的后人就没有维持向心力，虔诚者路易犯了极大的一个错误：将国家平均的分配给相互敌视的后裔。于是他死后，庞大的帝国没能度过瓶颈，一分为三。于是各地大小的封地成了相对独立的王国，贵族们的采邑变成世袭，不可剥夺。

当时欧洲频频遭到外来民族的侵略，南有穆斯林，北有维京海盗，东有马扎尔人（匈牙利人的前身）不断寇边。在十一世纪，洛尔河到莱茵河之间远离劳作的贵族子弟从小就要接受格斗技巧和马术的训练。毫无疑问，最早的骑兵和骑士都是贵族和有钱人。因为只有他们才有能力购置昂贵的装备：自己要三到四匹轮换的马，每匹马会吃掉大量的粮食，尤其在农业生产不发达的当时，是种极大的花费；盔甲都要去铁匠铺量身定做，此外还有扈从的装备。一般说来，单个人的军事装备，要耗费大约20头公牛，亦即至少10个农民家庭犁地的牛犊。这样的开支，平民是无法承担的。骑在马上的武士阶层同时也是贵族阶层，出身的优越必然伴随着对低等级的蔑视，他们找到了共同的爱好：战争。同罗马时代类似，中世纪的贵族组成了重装骑兵，成了那个时代军队的主力。

腓力六世时代有了这样的说法：“为了避免即将降临的灾难，人们将自己分成三类：第一类是祈祷上帝的人；第二类是经商、种田的人；第三类是为了防护前两类人使之免受不公和伤害而产生的骑士。”这是中世纪西方社会结构典型的划分方法，骑士这个词来自查理曼的Capitularies法令集， Caballarii，原意是骑师。

1066年，征服者威廉踏上了不列颠的土地。海斯廷斯战役的结果，相关本文主要有三点：给英伦三岛带去了相对先进的封建制度；撒尔马特式的小圆盾被淘汰了，诺曼士兵将鸢形盾（Kite Shield上圆下尖的长盾）结成一排，可以有效的抵御弓箭射击，这使得友爱互助成为了十一世纪骑士训练的重要部分；诺曼人独立的骑兵部队发挥了很大作用，英语中便有了Knight这个词汇，指骑在马上的战士。十一世纪中期，骑士阶层正式形成了。