自镇定系统（ultrastable systems）

　　能自动摆脱不稳定工作状态并自动搜索新的稳定工作状态的控制系统。其工作原理是：在系统中引入一组开关装置，以切换方式来改变系统参数，每一组参数值都对应于系统的一种运动形式（即工作状态或运动模式）。另外又规定一些边界条件（即临界状态），每当系统运动形式达到边界条件时开关装置便随机地动作，把系统参数随机地改换为另一组值，以改变系统的运动形式 。如果 新 的运动形式是稳定的，参数便不再切换；否则即发生另一次参数切换。按照这样的方式，经过若干次随机切换，系统最终可能达到一种稳定的运动形式，这就是自镇定过程。自镇定过程实质上是对系统参数的随机搜索过程。这种过程可能需要很长的时间，也有可能完全无效。对于要求迅速镇定的系统，这种方法是不可取的。只是在对系统的内部特性和外界条件缺乏了解的情况下，才可考虑采用自镇定方法。当系统参数个数很少且参数可取值的数目不多时，自镇定过程可迅速实现。对这种情况，在系统设计中也可采用自镇定方法。