中世纪时，城市与封建领主的关系非常复杂。一方面，城市有自由的空气，使得大量原来受封建领主控制的农奴逃往城市，城市对封建领主也不满；另一方面，领主也对城市工商业带来的收入很感兴趣，他们都希望别的封建领主的农奴逃到自己领地内的城市。因为这些城市大多是建立在封建领主的领地内，领主可以对城市进行管理，设立各种名目的摊派勒索。城市建立之初，可能需要当地领主的保护，但是，城市发展以后，对封建领主的统治便越来越不满，城市与领主的斗争便日益增多。由于城市与领主的关系不同，城市的管理方式也不一样，在那些取得完全自治权的城市，只向国王或领主交纳定额赋税，城市居民可以选举产生自己的市议会，市议会是城市的最高权力机构，有权制定政策、法令和铸造货币。城市有自己的武装和法庭，有权宣战、媾和。城市还通过选举产生自己的市长和法官等管理人员，行使行政、司法和财政大权。此外，还有一些城市只有不完全的自治权，这些城市由国王与城市代表共同管理。其他也有一些小城市，无力争取自治权，只好在领主的统治下生活。12世纪前后，城市反对领主的斗争盛行。当时，斗争的方式各种各样，有的城市通过赎买的方式，向领主付一大笔钱，摆脱了领主的统治。有的城市则针对领主的镇压采取了针锋相对的手段，通过武装斗争也赢得了城市自治权利。在第二种方式的斗争中，法国的琅城起义是其中的一个典型。琅城是法国北部一个比较富裕的工商业城市，它的毛纺织业发达，是当时法国毛纺织业的中心。琅城是建立在主教高德理的领地上，高德理非常贪得无厌。为了摆脱高德理的统治，12世纪初，琅城的居民凑了一大笔赎金，向主教高德理和国王路易六世买回了城市的自治权。但是，高德理背信弃义，得到钱后不久，他又要重新统治琅城。琅城居民闻讯十分愤怒，1112年，琅城居民发动起义，成立“公社”，杀死高德理等人。路易六世和法国北部的封建领主派军队进占琅城，强行取消了公社。琅城居民坚持斗争，直到1128年路易六世不得不向琅城颁发特许状，同意琅城建立公社，实行自治。此后，琅城居民一直实行自治，琅城公社存在了两百多年。