依卡洛蜥生活在一亿九千五百万年前（侏罗纪）的北美洲，外貌与现在飞蜥很相似，胸廓的肋骨特别长，支撑着皮膜，好像鸟的翅膀，使它能在树间滑翔，细长的尾巴可起平衡身体作用。