卫永清，北京人。１９４５年加入中国共产党。次年毕业于燕京大学历史系。曾任中共南京大学工委书记。建国后，历任驻印度大使馆三等秘书、驻孟买总领事馆领事、驻几内亚大使馆二等秘书，外交部礼宾司专员，驻毛里塔尼亚大使馆一等秘书、驻加纳大使馆参赞、驻土耳其大使，外交部礼宾司司长，驻委内瑞拉、肯尼亚大使。