原为刘武周部将，刘武周灭亡后投降李世民。起初不被众将信任，几乎被处死，但李世民坚持起用他。唐郑决战时有单骑救主之功，得以稳固地位，此后以勇将身份参与李世民历次战役。玄武门之变的主要角色，亲手杀死齐王元吉，又率兵威逼李渊下旨立李世民为太子，拥立之功第一。突厥倾国进犯时以骑兵迎击取胜，为李世民求和打下基础。天下安定后无用武之地，晚年闭门不出，最终得享天年。